博士生导师简介






方跃法 教授


地址 北京市海淀区上园村3号
北京交通大学机电学院
邮政编码 100044

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主要学历

博士学位 英国 Staffordshire 大学 工程学院 1994年6月

硕士学位 燕山大学 机械工程学院 1987年6月

学士学位 齐齐哈尔大学 机械系 1981年12月

　

主要经历

1988年9月-1990年8月
英国 Loughborough 大学 机械系
访问学者

1994年10月-1996年7月
燕山大学 机械工程学院
博士后，副教授

1996年7月-今
北方交通大学 机械与电子控制工程学院
副教授，教授

2001年9月-2002年8月
美国 University of California, Riverside
访问教授





研究领域

研究专长
机器人学

CAD/CAM

机械系统动力学

现代机械设计



科研项目

1）参加"七五"攻关项目"六自由度并联机器人的理论与实验研究"；1984-1987
2）参加英国Loughborough 大学的研究项目"轿车前桥的运动特性研究"1988-1989
3）参加英国Staffordshire 大学科研项目"新型变阻抗滑动轴承的研制"1990-1994
4）参加国家自然科学基金项目"三自由度并联机器人运动特性的研究"1994-1996
5）参加国家863项目"欠秩并联机器人机构特性的主螺旋分析" 1998-
6）参加国家863项目"西安铁路信号厂CIMS工程"1998-
7）主持国家教委回国人员科研基金项目"高稳定性滑动轴承的优化设计"1994-1996
8）主持中科院沈阳机器人学开放实验室基金项目 "工业机器人通过奇异位形的控制方法研究"1998-1999
9）主持国家自然科学基金项目"机器人通过奇异位形的轨迹控制方法研究"1999-2001

10)主持铁道部科研基金项目“隧道消防机器人总体设计与关键技术研究”2001-2003

11)主持国家自然科学基金项目"对称结构的非过约束4自由度和5自由度并联机器人机构综合方法研究"2004-2006





论文及著作

Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, “Analytical Identification of Limb Structures for Translational Parallel Manipulators”, Journal of Robotic Systems, 21(5),2004[SCI 检索]

Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai,“Feasible Motion Solutions for Serial Manipulators at Singular Configurations,”ASME Trans.,Journal of Mechanical Design, Vol.125, No.1 2003.[SCIE 检索]

Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai,“Inverse Velocity and Singularity Analysis of Low-DOF Serial Manipulators,”Journal of Robotic Systems, 20(4),2003[SCI 检索]

Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai,“Structure Synthesis of a Class of 3-DOF Rotational Parallel Manipulators,” IEEE Transactions, Robotics and Automation,Feb.2004 [SCI 检索]

Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, “Precise Path Tracking Through Singular Configurations Of Serial Manipulators,” accepted for presentation, Proceedings of the10th World Congress in Mechanism and Machine Science, Aug. 18-21, 2003, Tianjin, China

Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai,“Structural Synthesis of 4-DOF and 5-DOF Parallel Manipulators with Identical Limbs”, The International Journal of Robotics Research, 21(9)，2002，799-810[SCI 检索]

Z. Huang, J. Wang and Y. F. Fang,“Analysis of Instantaneous Motion of Deficient-Rank 3-RPS Parallel Manipulators”,Mechanisms and Machine Theory, 37(3): 229-240,2002 [SCI检索]

Yuefa Fang，Zhen Huang“Analytical Identification of the Principal Screws of the Third Order Screw System" Mechanisms and Machine Theory, 1998,.33(7):987-992 [SCI 检索]

Yuefa Fang and Z. Huang“Kinematics of a Three-Degree-of-Freedom-Parallel Robot”, Mech. Mach. Theory, 1997,.32(7):789—796 [SCI 检索]

Yuefa Fang, Zhen Huang, "Dynamic Model of a three-degree-of-freedom parallel robot" Chinese Journal of Mechanical Engineering, Vol.10, No.1, 1997

Yuefa Fang, M. J. Goodwin, P. J. Ogrodnik, "Unbalance responses of a flexible rotor running in variable impedance journal bearings", Proccedings of International Conference on Mechanical Transmissions and Mechanisms, Tianjin, China, July 1997, pp269-272

Zhen Huang, Yuefa Fang, "Kinematic characteristics analysis of three DOF in-parallel actuated pyramid mechanisms", Mechanisms and Machine Theory, Vol.31, No.8, 1996, pp1009-1018 [SCI检索]

Zhen Huang, W. S. Tao and Yuefa Fang, "Study on the kinematic characteristics of three DOF in-parallel actuated platform mechanisms" ,Mechanisms and Machine Theory, Vol.31, No.8, 1996, pp999-1007 [SCI检索]

Zhang Wenxiang, Fang Yuefa, "Kinematical classification of gearing types and proof of two theorems of gearing" , Journal of Coal Science&Engineering(China), Vol.2, No.2, Dec.1996, pp92-96

Zhen Huang, Yuefa Fang "Motion characteristics and rotational axis analysis of three DOF parallel robot mechanisms" Proceedings of IEEE International Conference on System, Man and Cybernetics, V1, 1995, Canada:67-71 [EI检索]

M.J.Goodwin, P.J.Ogrodnik, M.P.Roach, L.K.Lim, Y.Fang, "Steady load-carrying capacity of recessed hydrodynamic bearings" Proceedings of IMechE, Part J: Journal of Engineering Tribology, 1995, Vol.209, No.4, pp255-262 [EI检索]

Yuefa Fang, M. Goodwin and P. Ogrodnik, "Measurement of the dynamic coefficients of journal bearing using modal testing technique", Proceedings of the International Symposium on Test and Measurement, Internation Acadamic Publishers, Taiyuan, Aug, 1995, pp429-431[EI检索]

P. J. Ogrodnik, M. J. Goodwin, M. P. Roach, Y. Fang "A novel variable impedance oil film bearing part 1: theoretical modeling" Proceedings of IMechE, Part J: Journal of Engineering Tribology, 1996, Vol.210, No.1, pp55-63 [EI检索]

P. J. Ogrodnik, M. J. Goodwin, Y. Fang, M. P. Roach "A novel variable impedance oil film bearing part 2: experimental identification of the steady state and dynamic characteristics" Proceedings of IMechE, Part J: Journal of Engineering Tribology, 1996, Vol.210, No.1, pp65-74 [EI检索]

Hu zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Study of solving for manipulator joint rates near singular configurations, The 17th IEEE Region 10 International Conference on Computers, Communications, Control and Power Engineering. 2002年10月.[ISTP检索]

Hu zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. A new solution algorithm for singularity control of serial manipulators, The 17th IEEE Region 10 International Conference on Computers, Communications, Control and Power Engineering. 2002年10月.[ISTP检索]

Hu zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Kinematic Control of Six-Manipulators at singularity configurations. International Conference on Power Systems and Communication Systems Infrastructures for the future. 2002年9月.[ISTP检索]

Yuefa Fang, M. Goodwin and P. Ogrodnik "Theoretical Analysis of the Steady Load-Carrying Capacity of Recessed Oil-Film Bearings"， Proceedings of the First Balkan International Conference on Tribology, October 1993 Sofia

Yuefa Fang, M. Goodwin and P. Ogrodnik "Steady-state Analysis of a NovelVariable Impedance Oil Film Bearing"， Proceedings of the International Conference on Rotating Machine Dynamics, April, 1992 Venice, Italy

Yuefa Fang,T.H. Davies"Synthesis of Four-bar Function Generator Using Generalised Matrix Approach", Pceedings of the International Symposium on Linkage and CAD, July,1989 Rumania

Hu Zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Study and Simulation of Manipulator Kinematic Solution at Singular Configurations.系统仿真学报,2003,15(6):826-829

Hu Zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Simulation Analysis of Low-DOF Serial Manipulator. 系统仿真学报,2003,15(5):693-695

胡准庆, 房海蓉, 方跃法. 机器人精确轨迹控制方法的研究.中国安全科学学报.2003,13（3）:8~11

房海蓉, 胡准庆, 方跃法. 基于神经网络的机器人智能控制. 机器人技术及应用, 2002,No 4

胡准庆，房海蓉, 方跃法, 解决机器人奇异性问题的新型控制方法 测试技术学报2002年B第16卷 增刊No.7:1397~1340

方跃法,陈集 "机器人通过奇异位形的控制方法",齐齐哈尔大学学报, 第18卷, 第1期, 2002年,67-70

方跃法,房海蓉,牟建斌 "并联机器人误差敏感系数及其在工作空间的分布",北方交通大学学报,第24卷, 第4期, 2002年,38-42

孙孟庆,方跃法"内燃机振动力平衡的质心位移法研究",北方交通大学学报,第24卷, 第4期, 2002年,88-92

房海蓉,方跃法等,"基于神经网络的机器人智能控制",机器人技术与应用,2002年, 第4期,28-32

方跃法，黄真"三自由度并联机器人操作平台的主螺旋识别" 中国机械工程，1999年第三期

方跃法，李建勇，鄂明成"滑动轴承动力系数识别的广义逆矩阵法" 北方交通大学学报, 第23卷, 第1期, 1999年

李忠，方跃法 "基于框架式模糊推理专家系统的机车柴油机磨损故障智能诊断",铁道学报, 第21卷,第3期, 1999, 23-27

方跃法，孙宇，查建中 "机器人奇异位形分析的线几何方法" 机械设计与研究，增刊，1998年10月

李忠，方跃法，李大融"基于神经网络扩展内容寻址的彩色磨粒智能识别机研究与实现" 北方交通大学学报, 第22卷, 第4期, 1998年, 87-92

方跃法，鄂明成，李忠，李建勇 "可变阻抗滑动轴承动力系数的试验测试"，北方交通大学学报, 第22卷, 第4期, 1998年, 93-96

方跃法, "滑动轴承动力系数测试精度分析", 燕山大学学报, 第22卷, 第1期, 1998年, 90-92

房海蓉, 姚进, 方跃法, "一种新型变几何桁架机器人机构位置分析", 北方交通大学学报, 第22卷, 第1期, 1998年, 81-85

方跃法, 黄真, "三阶螺旋系主螺旋识别的解析方法", 机械工程学报, 1997年, 第6期, 8-13

方跃法,黄真, "三自由度3-RPS并联机器人机构的运动分析", 机械科学与技术, 1997年, 第1期, 82-88

方跃法, 黄真, "平面三自由度机器人的有限灵活工作空间研究", 东北重型机械学院学报, 1997年, 第三期, 196-200

方跃法, "可变刚度滑动轴承静态特性的实验研究" 东北重型机械学院学报, 1997年, 第2期, 108-110

黄真, 方跃法, "三自由度并联角台机构转轴存在的子空间", 东北重型机械学院学报, 1997年, 第2期, 95-99

方跃法, "可变阻抗滑动轴承的动力系数计算", 机械设计, 1997年, 第10期, 14-17

方跃法, "滑动轴承动力系数计算的压力扰动法", 现代机械, 1997年12月

方跃法, "可变阻抗滑动轴承的动态特性及其对转子不平衡响应的影响", 北方交通大学学报, 第21卷, 第4期, 1997年, 454-458

方跃法,黄真 "建立并联机器人影响系数矩阵的虚位移法", 全国博士后学术交流会论文集, 学苑出版社, 1996年1月, 北京:7-11

方跃法, 黄真, "三自由度3-RPS并联机器人机构的运动特性分析" 机械科学与技术, 1996年, 第四期, 929-934

方跃法, 黄真, "并联机器人机构学研究进展", 全国自动化和机器人学术研讨会论文集《机械工业的未来》, 北京航空航天大学出版社, 1996年6月, 北京:221-226

方跃法, "滑动轴承动力学系数的实验测试", 润滑与密封, 1996年6月, 第四期, 56-59

张文祥, 方跃法, "齿轮啮合第一定律证明的螺旋理论方法" 东北重型机械学院学报, 1996年, 第三期, 218-222

黄真、 方跃法"六自由度并联机器人的随机位姿误差分析",东北重型机械学院学报 1989年 第三期

黄真、 方跃法"机器人机构误差分析"， 东北重型机械学院学报 1988年第二期

黄真、方跃法 "直动输入的空间机构的位置分析"， 东北重型机械学院学报 1987年第二期

黄真，孔令富，方跃法"并联机器人机构学理论与控制" 机械工业出版社，1997